Ilmiybaza.uz SANOAT ROBOTLARI Sanoat robotlar moslanuvchan ishlab chiqarish tizimlarida asosan xizmat ko‘rsatish vazifalarni (masalan, detallarni dastgohga yuklash va undan yechib olish, dastgohlararo transport vositasi vazifasini bajarish va hokazo) bajaradilar. Shuning uchun ularni formalizatsiyalashgan ta’rifi uchun strukturaviy parametrik formuladan foydalaniladi. Strukturaviy texnologik formuladan farqli o‘laroq formulaning o‘ng tomonida birinchi bo‘lib qo‘zg‘almas blok (statsionar robotlar uchun), so‘nggi blok deb ishchi organ yoziladi. Ta’rif robotning boshqarish qurilmasi, pozitsialash xatosi hamda nominal yuk ko‘taruvchanlik bilan yakunlanadi. “Universal – 5.02” rusumli sanoat robotning strukturaviy parametrik formulasi quyidagi ko‘rinishda bo‘ladi: SPFPR"Universal-5.02"= Robot analogli pozitsion boshqarish tizimiga ega, dastur tashuvchisi sifatida shtekkerli baraban xizmat qiladi. Ishchi organning pozitsionlash xatosi ± 1,8 mm, nominal yuk ko‘taruvchanligi 5 kg ni tashkil etadi. Ishchi maydonning eng kichik radiusi 630 mm, eng katta radiusi 1500 mm, qo‘lning o‘qiy yurishi X = 1500 – 630 – 200 = 670 mm ga teng, bu yerda 200 – ekssentrisitetni o‘zgarishi. Ilmiybaza.uz Har bir maxrajning yuqori qatorida aniq pozitsionlashdagi surilish tezligi, ostki qatorida qo‘pol pozitsionlashdagi tezligi yoziladi. Misol qilib, Z koordinatasi bo‘yicha aniq pozitsionlash uchun 80 mm/s tezligi ko‘rsatilgan, qo‘pol pozitsiolash uchun tezlik 95 mm/s tashkil qiladi. Sanoat roboti oltita harakatchanlik darajasiga ega: Cv , Ev, Z, X, Ah, Bh. Buni robotning koordinataviy texnologik sxemasidan ko‘rish mumkin (rasm 76). Rasm 76. “Universal – 5.02” robotning koordinataviy texnologik sxemasi. Robotning kombinatsiyalashgan KTSi rasm 76 da berilgan. Ilmiybaza.uz Rasm 76. “Universal – 5.02” sanoat robotining kombinatsiyalashgan KTSi: 1,4 – dempferlar; 2, 3 – pnevmotsilindrlar; 5 – rolik Robotning to‘rtta harakatlanuvchanlik darajasi (Cv - butun manipulyatorni burilishi; Ev - qo‘lni burilishi; Z - qo‘lni ko‘tarilishi va tushishi; X - qo‘lni oldinga chiqishi – ortga qaytishi) robot qulining ishchi zonadagi harakatini ta’minlab beradi. Bu harakatlar elektrodvigatellar M1, M2, M3, M4 dan kuzatuvchi yuritmalar yordamida amalga oshiriladi. Ikki harakatlanuvchanlik darajasi (Ap – panjaning qo‘l atrofida aylanishi va Vp – panjani qo‘l o‘qiga perpendikulyar yo‘nalishda chayqalishi) panjaning fazodagi holatini ta’minlaydi, bu harakatlar pnevmotsilindlardan (3 va 2) amalga oshiriladi. Burilishning ravonligi dempfer 4, chayqalishning ravonligi esa dempfer 1 tomonidan ta’minlanadi. Kuzatuvchi yuritmalarda tezlik va holat bo‘yicha orqa aloqa uchun taxogenerator va ko‘p aylanuvchan potensiometrlardan foydalaniladi. Panjaning burilish va chayqalish burchaklari uporlar bilan sozlanadi. Ilmiybaza.uz Robot qo‘lini ko‘tarish – tushirish uchun pantograf xizmat qiladi. Pantograf kinematikaviy bog‘lanish orqali platforma U bilan bog‘langan, platformaga o‘z navbatida qo‘l va panja bilan birga buriluvchi blok Yev o‘rnatilgan. “Cv – Yev” burilish o‘qlari orasidagi ekssentrisitetni o‘zgartirish uchun platforma 200 mm ga old tomoniga chiqariladi. Kombinatsiyalashgan KTS da pantograf va platformani ikki holati ko‘rsatilgan: I - pastki va II – yuqori. Panjaning Ap burilishi mexanizmida pnvmotsilindr 3 ning shtoki hovol silindrik kulachok bilan bikrli biriktirilgan. Kulachokning egri chiziqli pazida panjaning buriluvchi qismiga erkin o‘rnatilgan rolik 5 joylashtirilgan. Porshen 3 shtoki o‘q bo‘yicha harakat qilganda kulachok o‘zining pazi bilan panjani Ap yo‘nalishida buradi. Ilmiybaza.uz